1.3.5 ROS bag文件

rosbag命令可用于处理rosbag文件。ROS中的bag文件用于存储按主题传输的ROS消息数据。这个.bag扩展名用于表示bag文件。

bag文件是使用rosbag record命令创建的，该命令将订阅一个或多个主题，并在收到消息时将其数据存储在文件中。该文件可以播放与录制主题相同的主题，还可以重新映射现有主题。

以下是录制和回放一个bag文件的命令。

●rosbag record [topic_1] [topic_2] -o [bag_name]：将给定的主题记录到命令提供的bag文件中。我们还可以使用-a参数记录所有主题。

●rosbag play [bag_name]：回放现有的bag文件。

在终端中使用以下命令可以找到完整、详细的命令列表：

我们可以使用一个GUI工具来处理如何记录和回放bag文件，称为rqt_bag。要了解有关rqt_bag的更多信息，请访问https://wiki.ros.org/rqt_bag.