1.3.4 ROS服务

在ROS服务中，一个节点充当ROS服务器，服务客户端可以向服务器请求服务。如果服务器完成服务程序，它会将结果发送到服务客户端。例如，考虑一个节点，它可以计算接收的两个数字的总和，并以ROS服务的形式实现该功能。系统中的其他节点可能会通过该服务请求计算两个数字的总和。在这种情况下，主题用于流式传输连续的数据流。

ROS服务定义可以通过以下方法访问。例如my_package/srv/Image.srv可通过my_package/Image访问。

在ROS服务中，还有一项MD5校验和比较，用于检查节点。如果检验值匹配，服务器才对请求的客户端做出响应。

有两个ROS工具可用于收集有关ROS服务的信息。第一个工具是rossrv，它类似于rosmsg，可用于获取有关服务类型的信息。第二个工具是rosservice，可用于列出和查询正在运行的ROS服务。

让我们解释一下如何使用rosservice工具来收集有关正在运行的服务的信息。

●rosservice call/service args：使用给定的参数调用服务。

●rosservice find service_type：查找给定服务类型的服务。

●rosservice info/services：打印有关给定服务的信息。

●rosservice list：列出系统上运行的活动服务。

●rosservice type/service：打印给定服务的服务类型。

●rosservice uri/service：打印服务的ROSRPC URI。

现在，让我们来看看ROS的bag文件。