1.5　到达和离开

与Seek和Flee行为类似，这些算法背后的思路运用的是同样的原理，然后当满足某个条件时，即要么接近于它的终点（到达），要么远离一个危险点（离开），把功能扩展到agent自动停止的位置点。

准备工作

我们需要分别为Arrive和Leave算法创建一个文件，并且要记得设置它们的自定义执行顺序。

操作步骤

Arrive和Leave使用相同的方法，但是在实现方面，成员变量的名称也随着GetSteering函数前半段的计算值的改变而改变：

1. 首先，使用成员变量实现Arrive行为，以定义停止（目标）和减速的半径：

2. 创建GetSteering函数：

3. 定义GetSteering函数的前半段，这里根据半径变量计算出到达目标点的距离所需要的速度：

4. 定义GetSteering函数的后半段，这里设置steering值并根据最大速度确定steering值：

5. 实现Leave类，修改成员变量的名称：

6. 定义GetSteering函数的前半段：

7. GetSteering函数的后半段与Arrive类的相同。

运行原理

在计算出前进方向之后，接下来的计算基于两个半径的距离，以便知道什么时候加速，什么时候减速，什么时候停止，这也是为什么我们有多个if语句。在Arrive行为中，当agent还很远时，我们全速前进，在快接近半径距离内时就渐渐地减速，并最终在足够接近目标时停止。相反的思路可用于Leave行为，如图1-1所示。