梁王刘无伤在位11年去世，谥号为顷王。嗣子刘定国继位，在位40年去世，谥号为敬王。嗣子刘遂继位，在位六年去世，谥号为夷王。嗣子刘嘉继位，在位15年去世，谥号为荒王。第八代梁王刘立继承王位。
成帝鸿嘉年间，梁国太傅辅向成帝上奏：“梁王刘立一天犯法11次，梁国官员不知该如何处置，既不能亲近，又不能劝谏。奏请皇帝诏命刘立，不是农耕、祭祀时，不得离开王宫，王府的马匹全部放养在外苑，收缴王府的兵器，不允许梁王把金钱财物随意借人或赏赐他人。”成帝批准了奏议，但是依然管不住刘立，刘立又多次打伤郎官，夜晚私自溜出王宫。梁国太傅、国相接连上奏朝廷，朝廷于是削去梁国一千户或五百户，以示惩戒，这样的惩戒有数次。
刘立的姑姑刘园子是刘立舅舅任宝的妻子，任宝的侄女任昭是刘立的王后。刘立常到任宝家吃饭，有一天，突然对任宝说：“我爱上了翁主（即刘园子）。”任宝大惊，说：“她是你的姑妈，又是你的舅母，这是违法的事情。”刘立却说：“那又怎样！”于是，和刘园子私通。
这样几年过去了，到了成帝永始年间，丞相张禹上奏说，刘立对外戚有怨言，恶意攻击朝廷。有关部门去调查，查出了刘立和姑母私通的丑行，就上奏成帝，说刘立禽兽不如，请求诛杀刘立。太中大夫谷永却上书为他辩护说：“我听说，依照礼法，天子应当在大门内建一道屏风，不能让外人窥视内宅。作为帝王，不窥视他人的闺门隐私，不偷听他人卧房的窃窃私语。《春秋》也不涉及亲属的私事。如今梁王刘立年轻，有些狂妄无知，当初调查刘立诽谤朝廷，没有查出结果，却揭发他的闺门隐私，这不是调查的目的，刘立也不服气。如果根据说不清楚的隐私强行定罪，将无益于国家治理。宣扬宗室的丑恶，也不是弘扬圣德，加强风俗教化的作法。刘立和他姑妈年龄上差距那么大，梁国那么富有，什么样的美女娶不到，刘立的姑妈也会有羞耻之心，此事违背常理。我怀疑是刘立遭到逼供时惊恐失口讲出，调查的官员又穷根究底，刻意去追查他们的隐私。当初事情尚处在萌芽，皇上加恩，不要治罪会是上策。现在既然已经立案，可以让廷尉挑选通情达理的好官重新审理此案，查明不实之词，纠正错案，为宗室洗刷羞耻之辱，这才是治理亲族的正道。”成帝便将案件搁置，没有惩治刘立。于是荒淫无道的刘立，又被放过，继续作恶。
又过了几年，成帝元延年间，刘立因为某件事，怨恨梁国相属下的官吏及睢阳郡丞，派家奴杀了他们，又杀了家奴灭口，前后杀了三人，伤了五人，打了20几个官吏。刘立给皇帝的奏书不写拜奏，阴谋劫死囚犯。有关官员忍无可忍，奏请诛杀刘立。成帝还是选择容忍，只削去梁国五个县以示惩戒。
成帝驾崩，哀帝即位，刘立更加恣意妄为，无视朝廷法制。哀帝建平年间，刘立又杀人，哀帝派廷尉赏、大鸿胪由持符节审问刘立。刘立假装生病，卧床不起。于是办案官员传讯梁国大臣，指责刘立不思悔改，对抗朝廷，并透露风声说，哀帝将要下旨收缴梁王的的玺印、绶带，并把他押送到陈留县监狱。
刘立这时才意识到事态严重，脱下帽子谢罪说：“我从小失去父母，在深宫长大，受到宦官、宫女的影响，沾染上了恶习。加上我本性愚钝，不肯努力向上。太傅及国相也没有用仁义教导过我，国中大臣只是一味苛求，对我的隐私感兴趣，刺探我的隐私。谄佞邪臣在中间挑拨是非，使得王府上下不和，相互敌视，王府里的一点过失都会暴露在外，以至于天子对我感到不满。”接着，他又可怜巴巴地说：“现在我又杀了中郎曹将，确实罪该万死。但想到冬天快要过去，一到新春就会有大赦。由于我贪恋生存，畏惧死亡，所以想装病来拖延时间，希望拖到明年春天，得到皇帝的赦免，并非是故意对抗朝廷。”这就是成语“贪生怕死”的典故。果然到了第二年春天，哀帝大赦天下，刘立靠着“贪生怕死”又一次逍遥法外。
直到平帝元始年间，刘立与平帝的外戚，中山国卫氏勾结，王莽奏请太后废黜刘立，贬为庶人，贬谪至汉中郡。刘立自杀，结束了他恶贯满盈的一生。刘立在位27年，撤销封国。