1.2.4 ROS服务

ROS服务是ROS节点之间的一种请求/响应通信。一个节点会发送一个请求，并等待另一个节点的响应。

与使用.msg文件时的消息定义类似，我们必须在另一个名为.srv的文件中定义服务，.srv文件必须保存在包的srv子目录中。

服务描述格式示例如下：

上面部分是请求的消息类型，下面部分包含响应的消息类型，上下由---分隔。在示例中，请求和响应都是字符串类型的。

接下来我们将了解如何使用ROS服务。