1.2.1 ROS功能包

ROS功能包的典型结构如图1.3所示。

让我们讨论一下每个文件夹的使用方法。

●config：ROS包中使用的所有配置文件都保存在这个文件夹中。此文件夹由用户创建，通常将文件夹命名为config，表示这是保存配置文件的位置。

●include/package_name：这个文件夹里面包含我们需要在包中使用的头文件和库。

●script：此文件夹包含可执行的Python脚本。

●src：此文件夹存储C++源代码。

●launch：此文件夹包含用于启动一个或多个ROS节点的启动文件。

●msg：此文件夹包含自定义的消息定义。

●srv：此文件夹包含服务定义。

●action：此文件夹包含动作文件。我们将在第2章中了解更多关于此类文件的知识。

●package.xml：这是此包的功能包清单文件。

●CMakeLists.txt：此文件包含编译包的指令。

我们需要了解一些用于创建、修改和使用ROS包的命令，如下是一些常用的。

●catkin_create_pkg：此命令用于创建新包。

●rospack：此命令用于获取文件系统中包的相关信息。

●catkin_make：此命令用于在工作区中构建包。

●rosdep：此命令将安装此软件包所需的系统依赖项。

为了使用功能包，ROS提供了一个类似bash的命令，叫作rosbash（http://wiki.ros.org/rosbash），可用于导航和操作ROS包。以下是一些rosbash命令。

●roscd：此命令用于使用包名、栈名或特殊位置信息更改当前目录。如果我们以一个包名作为参数，它将切换到该包的文件夹。

●roscp：此命令用于从包中复制文件。

●rosed：此命令用于使用vim编辑器编辑文件。

●rosrun：此命令用于在包内运行可执行文件。

在一个典型的包中，package.xml的定义如图1.4所示。

package.xml也包含有关编译的信息。<build_depend></build_depend>标签包括构建包的源代码所需的包。<run_depend></run_depend>标签内的包是在运行时运行包节点所必需的。