4.2.2 磁流变液制动器的PID控制器设计

磁流变液制动器在工作过程中会受到不稳定因素的扰动，导致其制动力矩实际值与期望值之间存在偏差，为了实现制动力矩稳定输出的目的，选用P ID控制器对制动力矩进行反馈控制。图4.3为制动力矩的负反馈控制原理图，将制动力矩期望值作为输入变量，将扭矩传感器测得的制动力矩实际值反馈到控制系统中，将两者的偏差输入P ID控制器并得到系统的控制量，将其作为输入量提供给电源驱动器和磁流变液制动器的控制模块，从而调节制动力矩。

图4.3 基于PID的制动力矩负反馈控制原理图