3.4.2 辅助系统控制

编程逻辑控制器（PLC）相当于机器人的大脑，支配磨抛工业机器人本体完成各种磨抛动作。PLC控制器相当于一种用于工业控制的计算机，由电源、中央处理单元、储存器、输入/输出接口电路、计数定位功能模块和通信模块构成。PLC采用一类可编程的储存器，执行面向用户的多种指令，通过数字或模拟信号的输入和输出，控制多种工业操作。由于PLC编码控制器具有抗干扰能力强、操作方便、编程简单等优点，本书的全自动磨抛工业机器人磨抛系统模块及其他辅助工装系统模块均选用PLC编码控制器，以确保自动化生产线生产过程的稳定性。

在全自动磨抛生产作业过程中，会有众多模拟量依靠PLC控制监测。一般选用具有良好的抗振动冲击性能和高性价比，比较贴切实际应用，能控制磨抛系统及辅助工装的编辑工具，目前多采用S7-300最新的编程控制软件STEP7V5.5SP2，用户可以直接在STEP7上进行硬件组态和编写程序。编程设备通过编程电缆与PLC中的CPU模块进行连接，然后将组态信息和运行程序下载到PLC的CPU中，进行程序的调试；调试成功后，PLC就可按照既定的程序执行任务。程序编写基本步骤如图3-4所示。

磨抛工作在机器人的运动程序中实现，通过程序编译，磨抛机器人控制系统输出数字信号，控制 PLC 中程序的调用。调用指令包含在机器人主运动程序中，通过 PLC 接收机器人信号控制磨抛工具的转速；机器人控制柜示教机器人在工作空间内运动，利用在线或离线编程控制机器人运动程序。在这个过程中磨抛机器人实现真空抓取磨抛工件，并放到磨抛台上，根据工艺需要自动更换磨抛砂布，待磨抛完成后，抓取工件放置到输送带上，最终实现对工件的全自动磨抛。机器人磨抛系统结构如图3-5所示。