1.3 本章小结

本章针对机器人运动规划的现状，分析了运动规划在机器人应用中的技术背景和现实意义；根据机器人运动规划对象的不同，提出了机器人加工对象几何非确定性、机器人运动特性非确定性和机器人运动与传感非确定性的类别划分。并分别针对每类非确定性，介绍了相应的机器人运动规划方法的研究现状。不同的运动规划方法离不开稳定可靠的开发平台，本章也对当前世界上主流开发平台的发展现状进行了综述。