第1章 工业机器人概述

1.1 机器人的由来

工业机器人概述

机器人是众所周知的一种高新技术产品，然而，“机器人”一词最早并不是一个技术名词，而且至今尚未形成一个统一的、严格而准确的定义。“机器人”最早出现在20世纪20年代初期捷克的一个科幻内容的话剧中，剧中虚构了一种被称为Robota（捷克文，意为苦力、劳役）的人形机器，可以听从主人的命令任劳任怨地从事各种劳动。实际上，真正能够代替人类进行生产劳动的机器人，是在20世纪60年代才问世的。伴随着机械工程、电气工程、控制技术以及信息技术等相关科技的不断发展，到20世纪80年代，在汽车制造业、电机制造业等工业生产中开始大量采用机器人。现在，机器人不仅在工业，而且在农业、商业、医疗、旅游、空间、海洋以及国防等诸多领域获得越来越广泛的应用。

经过几十年的发展，机器人技术已经形成了综合性的学科——机器人学（Robotics）。机器人学有着极其广泛的研究和应用领域，主要包括机器人本体结构系统、机械手设计、轨迹设计和规划、运动学和动力学分析、机器视觉、机器人传感器、机器人控制系统以及机器智能等。