前言

PREFACE

工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的机电一体化设备，被称为工业自动化的三大主要支撑技术之一。随着社会的进步和劳动力成本的上升，工业机器人在我国的应用已越来越广。

工业机器人是一种功能完整、可独立运行的自动化设备，它能依靠自身的控制程序来完成规定的作业任务，只要掌握了工业机器人的结构原理、编程操作技术，即可充分发挥机器人的功能，确保其正常、可靠运行，使其产生更大的经济效益。

本书以目前使用最为广泛的ABB工业机器人为载体，汇集了工业机器人应用所涉及的较完整知识，是一本内容丰富的ABB工业机器人应用技术手册。

第1、2章为基础篇，简明扼要地介绍了机器人的产生、发展、分类及产品应用情况，对工业机器人的组成、特点、技术性能及ABB工业机器人产品进行了详细说明。

第3～5章为机械篇，详细阐述了垂直串联、水平串联（SCARA）、并联（Delda）结构的工业机器人本体，以及变位器、CRB轴承、谐波减速器、RV减速器等关键零部件的结构原理、安装维护要求。

第6～13章为编程篇，对工业机器人坐标系、姿态、移动要素的定义方法，RAPID应用程序的结构、设计要求进行了系统阐述；对程序数据定义、机器人移动、输入/输出控制、程序运行控制、数据通信、系统调试等全部指令与函数命令的编程格式与要求、编程示例进行了详尽说明；并提供了完整的搬运、弧焊机器人程序示例。

第14、15章为操作篇，对ABB工业机器人的手动操作、快速设置、应用程序创建与编辑、程序数据创建与编辑、程序输入与编辑、程序调试与自动运行、控制系统设定、调试与维修操作、系统重启与备份恢复等现场操作的方法、步骤进行了全面介绍。

本书编写参阅了ABB公司的技术资料，并得到了ABB公司技术人员的大力支持与帮助，在此表示衷心的感谢！由于作者水平有限，书中难免存在疏漏和错误，衷心期望广大读者批评、指正，以便进一步提高本书的质量。

作者

2020年1月于常州