呼吸治疗学是一门既古老又年轻的科学，论其古老，是因为它在各个历史时期都有其渊源和发展，说其年轻，是由于近代，尤其是半个世纪以来，临床呼吸治疗学在医用物理、化学、生物学、解剖学和生理病理学等学科的基础上，在气体理论、复苏器、机械通气和心肺诊断和监测方面的关键技术上有了突飞猛进的发展，加上专业组织上的现代化结构，使呼吸治疗学令人瞩目。

据历史上记载，医院的呼吸治疗始于氧气服务，之后又经历了吸入疗法、呼吸机治疗、气管镜治疗等发展过程，然而，现代呼吸治疗这一技术专业与它的初创期已毫无相似之处。

1774年，Joseph Pristley在加热的红色的氧化汞时得到了一种无色气体——氧气。1922年，Alvan Barach第一次将氧气规范地应用于细菌性肺炎的患者，开启了氧疗的先例。

吸入疗法最早的记录来自于古埃及，大约公元前1554年的《埃伯斯伯比书》中就记载了通过吸入莨菪碱来治疗呼吸困难，当时没有特制的吸入装置，人们把莨菪叶放在砖块上烤，使其中的莨菪碱气化被患者吸入。

治疗支气管哮喘最早的记载源于中国，中国最早的医学典籍之一《黄帝内经》中就有使用麻黄的记载，但没有吸入疗法的描述。最早公开发表的吸入装置设计图见于1654年英国医师本内特的木刻画，他患有肺结核，设计这种装置的目的并不是为了治疗哮喘，而是用于肺结核。英国医师马奇首次使用inhaler表示吸入器，他设计了“马奇吸入器”，并由伦敦的工匠制成实物。1864年，阿尔佛雷德·牛顿发明了一种干粉吸入器并申请了专利。1864年，吸入粉剂被证实列入美国药品处方案。1955年，发生了一个具有里程碑意义的事件，压力定量气雾剂问世。其后又出现了多剂量单元的干粉吸入剂，从此患者不必每次用药都要事先向吸入器中添加药物。

呼吸机最早始于1915年哥本哈根的Mol-gard和Lund，以及1916年斯德哥尔摩的外科医师Giertz。1934年，Freakuer研制出第一台气动限压呼吸机“Spiropulsator”。进入20世纪90年代，呼吸机不断的智能化发展，计算机技术的应用使呼吸机的性能更臻完善。

气管内镜检查迟于其他内镜检查，因内镜检查需要通过咽喉部，所以有一定难度。1897年，德国科学家Killian首次报道了用长25cm、直径8mm的食管镜第一次从气管内取出骨性异物，开创了硬质窥镜插入气管和支气管进行内镜操作的历史。1907年，Jackson将微型电灯泡装在镜管的尖端，增加了亮度和视野，克服了照明亮度不够的缺点。1967年，日本的池田与奥林巴斯公司合作，设计了进入肺叶各分段的标准光导纤维支气管镜，使其能直接进入所要检查的病灶部位，采集病理组织以及做细胞学检查等，正式命名为可曲式纤维支气管镜。

呼吸治疗起源于北美，其执业领域已从最早期致力于对患者实施正确、规范的氧气治疗及其他气体的吸入治疗发展到今天成为一项有组织、技术性强的医学专业，从专业领域上属于相关医学类（allied health professions）的一种。

美国是世界上最早建立呼吸治疗体制的国家，在学科建设、执业体制、教育培训和资质认证体制等方面发展较为完善。1947年，美国呼吸治疗学会（America Association for Respiratory Care，AARC）的前身美国吸入治疗学会（Inhalation Therapy Association，ITA）正式成立。1965年，美国吸入治疗委员会（National Board for Respiratory Care，NBRO）正式成立，标志着审核呼吸治疗师执业资格的国家机构诞生。1970年，美国呼吸治疗教育联合鉴定委员会（Joint Review Committee For Respiratory Therapy Education，JRCRCPF）正式成立［即美国呼吸治疗鉴定委员会（Committee on Accreditation for Respiratory Care，CoARO）的前身］，标志着美国呼吸治疗教育体系的完善。1964年，加拿大监理呼吸治疗学会（Canadian Society of Respiratory Therapist，CSRCP），成为继美国之后发展较好的国家。中国台湾省部分医院自1973年始建呼吸治疗科，1990年成立呼吸治疗学会，是目前亚洲组织较完备、体质较健全、学科发展较成熟的地区。菲律宾及中美洲一些国家基本按照美国模式相继建立呼吸治疗学科，新加坡等少数国家也有呼吸治疗师参与工作。

中国在这一行业仅刚开始起步。1994年，浙江省邵逸夫医院按照美国模式成立了呼吸治疗科。1997年，原华西医科大学临床医学院基本按照美国呼吸治疗专业教育模式开办呼吸治疗专业，这是中国唯一的一所开办呼吸治疗本科教育的高等院校，开始招收呼吸治疗专业五年制本科学生，毕业后授予医学学士学位。