2.3　智能机器人触觉感知技术

机器人触觉传感器的研究已有四十多年的历史，现阶段，随着硅材料微加工技术和计算机技术的发展，触觉传感器已逐步实现了集成化、微型化和智能化，并且涉及的种类繁多，但其工作原理主要集中于压电式、压阻式、电容式、光波导式和磁敏式等。此外，聚偏二氟乙烯（polyvinylidene fluoride，简写PVDF）和压敏导电橡胶等作为敏感材料已经被广泛应用于触觉传感器的研制中。