已知最早的鸟类是始祖鸟，出现在侏罗纪晚期。古生物学家视始祖鸟为恐龙和鸟类中间的分界点。
和恐龙一样，始祖鸟长有长长的、由骨节连成的尾部，并长有尖利的牙齿和纤长的弯爪脚趾。但是，它的特征相对更接近现生鸟类，并已进化出飞行的本领。由于与翅膀连接处缺乏强健的肌肉，它可能并不擅长飞行。