最早的恐龙出现于晚三叠世——爬行动物时代来临后的1.5亿年以后。这种动物最初比较罕见，但到了侏罗纪开始的时候却已经成为了陆生动物的一代霸主。
恐龙解剖学的研究发现，恐龙都有一些相同的主要特征，这说明它们一定有着相同的祖先。而这个祖先基本上可以肯定是一种槽齿类动物，或者说原始的祖龙，后来发展出了一支新的爬行动物族系，它们能以两后肢行走。至于鸟臀目和蜥臀目是什么时候，又是怎样产生分化的还不清楚，但结果就是，形成了一系列在躯体形状和生活方式上都有很大不同的爬行动物。