3.4　一体式底盘管理系统（ICM）

3.4.1　系统结构与功能

在开发一体式底盘管理系统（ICM）时，有两个主要目的：一是提高各个动态行驶系统的性能；二是改善各个动态行驶系统的共同作用。

在每一种行驶状况下，现已能够选择并触发最合适的执行器，以实现所希望对动态行驶施加的影响。当然，同时使用多个执行器也可能有益。这方面的例子可能有车轮各自的制动干预或通过一体化主动转向控制的叠加转向角。

ICM控制单元的任务还有为整车中的系统提供信号形式的动态行驶状态。因此，以前单独安装的DSC传感器已经集成到ICM控制单元中。于是全部系统都能够使用由ICM控制单元提供的相同信息。结果是，尤其在系统已联网时能够降低故障产生的概率并提高系统的可靠性。两代ICM控制器外观见图3-20、图3-21。

在ICM控制单元中，安装了一些原来被单独布置在DSC控制单元内的传感器。利用这些传感器，ICM控制单元可计算出一些对于车辆的动态行驶状态至关重要的量：纵向加速度和纵向上的车辆倾斜、横向加速度和横向上的车辆倾斜、偏航角速度。

传感器信号首先与传感器外壳有关。动态行驶系统需要这些量，却是以车辆的坐标系为基准。ICM控制单元将进行必要的换算。为此所需的修正值将通过ICM控制单元调试时所做的匹配进行确定并保存。在更换了ICM控制单元之后，需要对所集成的传感器进行匹配。匹配必须在车辆位于纵向和横向上均为水平的底面上的情况下进行。这时，总线端Kl.15必须接通。

3.4.2　控制模块针脚定义

ICM控制单元安装位置见图3-22。

A78*2B插头上的线脚布置