鲁王讳以海，太祖第十子鲁荒王檀之后，兄以派崇祯九年嗣封。十二年，清兵入边，破兖州，以派被执，死。十七年十二月，乃以王嗣封。京师陷，诸王皆南下。弘光元年四月，命移驻台州。五月，南都不守。六月，浙中潞王亦降。闰六月，九江道佥事孙嘉绩、吏科都给事中熊汝霖起兵余姚，兵部尚书张国维起兵东阳，刑部员外郎钱肃乐起兵于鄞。鄞首遣举人张煌言奉笺赴台，请王监国。同时，宁波各县以兵以饷来归者数起，旬日复上笺，而国维等表亦至，迎王即日移驻绍兴，部署卿贰庶官，列兵江上，画地戍守。总兵方国安自浙西来，王之仁故为定海总兵，由定海会兵者，与浙东义师屡战清兵皆捷，浙西义师亦蜂起，然不能进取杭州，已失机会。未几，分地分饷之议起，地丁正饷尽予方、王正兵，义兵取给义饷，待富户乐输，交争不平，而国安尤横暴，并取义饷。时隆武帝立于闽，颁诏至，将吏恇惑，谣称将避返台州。国维亟驰还，令勿宣诏。与汝霖议，以唐、鲁均宗室，无亲疏之别；义兵同举，无先后之分，一称臣则江上诸将须听命于闽，无号令可行；肃乐则谓大敌在前，未可先自相仇，宜权称皇太侄报命，议大不合。卒如国维指以报，而闽、浙成水火。煌言受官为行人，自请充使赴闽释嫌。用内臣安凤仪、李国辅兼制军饷，饷更不可问。十一月，监国劳军江上，驻西兴，筑坛拜方国安为帅，各营佥听节制。国安遂檄初派支应义饷之鄞县、奉化不得应给，义军饷绝，肃乐以忠义相激，尚不敢叛。而马士英、阮大铖先后窜入国安军中，请朝见，不许。十二月，监国回绍兴，以谢三宾为礼部尚书，入阁办事。三宾，鄞人，故官太仆，家极富，清兵下浙西，往纳款归。至肃乐起义于鄞，三宾密书贻王之仁曰：“翕翕訾訾，出自庸妄六狂生，而一稚绅和之，将军以所部来，斩此七人，则事定矣，某当奉千金为寿。”稚绅谓肃乐年未四十，六狂生则诸生董志宁、陆宇、张梦锡、华夏、王家勤、毛聚奎，首倡义邀肃乐集绅议事，而拒已受清命之降官者也。肃乐亦遣人劝之仁来归。之仁两答之，约期至。至则会乡老出三宾书，数其罪。三宾叩首乞命，愿出万金助饷。至是，贿监国妃父张国俊，入政地，外倚方、王势，内通安、李二阉，与马、阮相呼应，遂表里作奸。方、王中之仁非国安比，见江上事阘冗，疏言：“义师初起，人人有直下黄龙之志，一败后遂欲以钱塘为鸿沟，天下事尚何忍言！臣愿率所部沉船决一战，今日欲死犹及于战，他日即死恐不能战也。”不报。肃乐疏陈利害，言：“国有十亡无一存，民有十死无一生。”监国亦深然之而无如何，但加肃乐官以慰之，力辞不许。余姚知县王正中进县人黄宗羲监国鲁元年丙戌《大统历》，命颁行民间。铸“大明通宝”钱。
监国之立，由浙东文士，不习兵事，而拥兵者为方国安、王之仁。之仁虽忠烈，卒能殉国，然其争饷自擅，固武夫恒态，义师为所窘而溃，数月间事耳。其间已用阉人，徇外戚，无大志可知。颁历、铸钱等事，行之井井，固文人之所为也。
监国元年（隆武二年，清顺治三年），正月，遣使奉书入闽。三月，谍言清兵由海道来，移肃乐守海口，久之无所得饷，乃与孙嘉绩合疏请以兵归武臣，身并从军自效，温旨慰留。诸帅嫉甚，诬其贰于闽，遣客刺之。肃乐乃弃军拜表行，监国骇叹，令往海上偕石浦、舟山镇将张名振、黄斌卿等作窥吴计。清兵入钱塘，国维、之仁拒之，获胜，遂围杭州，不克而还。隆武帝亦遣使来犒师，为方国安部兵所杀。或曰马、阮嗾国安为之，构闽、浙之隙。乃命国维分兵备闽。四月，清兵隔江炮击国安营，破其厨灶，国安以为天夺其食，遽拔营走绍兴，劫王南行，将投闽，而马、阮衔弗纳之怒，劝献监国降清，遣人守监国。守者病，监国得脱，趋海门航海去。国维退守东阳，江上师尽溃，时新举义者纷集，亦皆散去。清兵取绍兴，士大夫抗节死者甚众。义乌亦破，国维死之。王之仁入海，沉其妻孥，由松江至南京，抗言于洪承畴而死。朱大典守金华不下。国安、马、阮降清，为清兵攻金华。大铖先在金华被逐，知其城有不固处，导国安炮攻之，遂陷，大典发火药全家自焚死。监国出海时，石浦守将张名振以舟师扈行。至舟山，黄斌卿不纳，乃入闽。时福京已陷，隆武帝已殂，郑彩以军入海。十一月，监国至厦门，郑芝龙已投清，令彩执监国归顺，彩不可。既而成功起兵海上，亦驻厦门，意不欲奉监国，仍用隆武年号，郑彩乃奉监国改次长垣，是为江上溃后第一次监国入闽。
监国二年（永历元年，清顺治五年）正月癸卯朔，监国在长垣，海上诸军及闽陷后遁入海之遗臣皆来会。二月誓师，攻取闽、浙沿海郡县，时有得失，而占地较广，军声颇振。其冬，颁监国三年历，而成功亦颁隆武四年历，于是年海上遂有二朔。三年（永历二年，清顺治五年），监国在闽安镇，郑彩专政，监国无如何。三月，清调两广、江、浙之兵进迫，尽陷诸城，仅存宁德、福安两邑，义师中士大夫多殉节者。六月，兵部尚书大学士钱肃乐卒。四年（永历三年，清顺治六年）正月，监国次沙埕。三月宁德破。四月，福安破，闽地悉陷。六月，张名振复健跳所，遣使奉迎。七月监国复入浙，次健跳所，郑彩弃监国去。九月，名振等讨黄斌卿，诛之。十月，监国驻舟山。是冬，遣使乞师日本，不得请而返。五年（永历四年，清顺治七年）正月，监国在舟山。至明年秋，清大举攻舟山，名振奉监国捣吴淞，以牵制清闽督陈锦之兵，以大学士张肯堂留守。九月舟山陷，肯堂以下死义者烈且众。清兵相谓：“南下所不易拔者，江阴、泾县合舟山而三耳。”名振还救不及，与大学士沈宸荃、兵部侍郎张煌言扈王再入闽，次厦门。郑成功以礼待监国颇厚，既而稍衰，依成功者累年。成功犹敬煌言，煌言亦极推其忠。七年（永历六年，清顺治十年），煌言间行入吴淞，寻招军天台。明年，会名振之师入长江，趋丹阳，掠丹徒，登金山，望金陵遥祭孝陵，以救永历帝之急，烽火连江，江南震动。约上游相应，而失期不至，退次崇明。是年去监国号。明年（永历八年，清顺治十一年），煌言、名振再入江，掠瓜洲、仪真，薄燕子矶，上流终不应，仍东返。是年名振卒，遗言令部下属煌言，煌言始有军。监国既去号，称鲁王，移南澳。至永历十一年（顺治十四年），清徙舟山之民，煌言复以军居之。上年三月，永历帝由安龙入滇都，以李定国、刘文秀力脱孙可望之厄，稍自振。鲁王去号后通表入滇。永历十二年（顺治十五年），帝遣使进郑成功延平郡王，并加煌言兵部左侍郎兼翰林院学士。成功隆武、永历两朝旧臣，煌言则从鲁监国归命。其时存鲁王为明一线之传于海上者，成功实据澎湖、厦门、金门等岛，为之地主，而以寓公礼奉鲁王。其始终从监国，由劝进而从亡，由筹策而督军，为鲁延命脉于海上者煌言一人而已。清两江总督郎廷佐以书招之，煌言复书反以廷佐为明勋旧之裔，劝令反正，其书尚传于世。
永历十二年秋，成功兴师北伐，煌言以师会，而以监军为称号，抵浙境，攻破乐清、宁海等邑。比次羊山，飓风碎巨舰百余，义阳王者亦溺焉，成功废然返。其冬，清兵追滇都，永历帝奔永昌。明年（永历十三年，清顺治十六年），帝自永昌入腾越，遂入缅甸，李定国与吴三桂有磨盘山之恶战，虽未为获胜，又却清兵不出边者两年。而成功、煌言大举救滇，于是年五月入江，抵京口，夺瓜洲，围镇江，与清军大战，金鼓与江声相沸腾，士卒皆殊死斗，濒江列城，震惧走降相继，是为镇江之捷。煌言以偏师先下仪真，且与成功部将劝据镇江断南北之冲，使南都坐困，成功不从，煌言遂掠上游，取江浦，受芜湖降。成功以大军攻南都。煌言相度形胜，分军一出溧阳窥广德，一守池州截上流，一拔和州以固采石，一入宁国以逼徽州，传檄郡县，大江南北，相率送款，郡则太平、宁国、池州、徽州，县则当涂、芜湖、繁昌、宜城、宁国、南陵、太平、旌德、泾县、贵池、铜陵、东流、建德、青阳、石埭、含山、巢县、舒城、庐江、建平、高淳、溧阳，州则和州、广德、无为，凡得四府三州二十二县。煌言考察官吏，黜陟廉明，江楚鲁卫人士多诣军门受约束。成功薄金陵观音门，清兵得黔中凯旋之师济之，守益固。成功轻敌，纵酒弛备，煌言与甘辉苦谏，以严城师老，猝不得拔，必生中变，令改图，复不纳。七月壬午（二十三日），清兵由仪凤门穴城出，衔枚疾走，直捣中坚，别以骑兵数万绕山后夹攻之，成功军大败，甘辉马蹶被擒死。成功退攻崇明不下，弃而归，煌言亦弃芜湖，转辗行皖南山中，由徽州达严州、台州，招集散亡，驻闽境之沙关，告败于行在。永历帝专敕慰问，进煌言兵部尚书，并以逊居国外，手敕命鲁王仍监国，成功意不欲，未行。自江南败归，成功以海上势日蹙，乃谋拓地海外。台湾时为荷兰国人所霸占，以明年（永历十四年，清顺治十七年）三月，由澎湖渡台，取赤嵌城，攻荷兰所踞之王城，久不下。煌言屡劝成功争内地为恢复计，成功不从，攻荷兰王城，至岁杪乃下。又明年（永历十五年，清顺治十八年）正月初七，清世祖崩，圣祖继立后，煌言尚亟劝成功出师，以台湾新定，未能应。煌言乃遣人入郧阳山中纠故十三家军，使之扰楚救滇。十三家亦已衰，无能为用。是年十二月，缅人生献永历于吴三桂军。明年（清康熙元年）五月，成功亦卒于台。煌言大哭曰：“吾无望矣！”会闽南诸遗老以成功卒，谋复奉鲁王监国，煌言喜，劝成功子经继父之志，经不能复振。明统已不存，煌言乃散军居南田之悬岙，从者只数人。清犹购缉之，不能得，系累其妻子族属以待。旋募得其故校，使投舟山为僧，以伺煌言。南田无粮，蓄一舟出籴米，故校识其舟子，侦得煌言迹，盖舟子以故校本隶煌言，又已为僧，意其为世外故人而不避之也，遂为所劫而吐实。以甲辰七月十七日潜入煌言所居，尽劫诸人去。清帅礼待劝降，不从。九月初七日刑于市，从者皆殉。故校得官巡海，为义士所刺死，明乃无人。十一月辛卯（十六日），鲁王殂于金门，明亡，时为清康熙三年。