杨露禅（公元1700年——1872年）字露禅，别号禄缠，名福魁，直隶永年县人，年轻时慕河南温县陈氏拳名，往投陈长兴门下学太极拳。他天资颖异，秉性坚毅，终于尽得陈氏拳法之秘，次与陈家诸徒较量武功，皆败之，师惊其才，遂飞授秘术。数年后，以能避强制硬之力见长，“柔中寓刚，绵里藏针。人称”治绵拳“后至京师，任旗营武术教习，名震朝野，有”杨无敌之称。曾与董海川较手，名望极高。其子班候、健候，自幼秉父教，均卓然成为名拳家。满族人全佑、凌山、万存、万春，亦得露禅之真传，但均奉露禅之命，拜于班候门下。
著名作家张宝瑞创作的这部长篇小说生动地塑造了杨露禅的英雄形象，杨露禅看到陈掌柜因拒收洋人的鸦片，遭到围攻，奋不顾身相救。除夕之夜，陈掌柜被洋人和洋奴柳腾蛟杀害，杨露蝉在悲愤中得到陈家沟太极拳大师陈清平的女儿陈玉娘暗中指点，来到河南陈家沟欲拜太极拳大师陈长兴为师，学习陈氏太极拳。没想到陈家沟有个规矩，陈氏拳不传外姓人。杨露禅在陈长兴房门前长跪两天两夜。后来又得陈玉娘指点，装成哑巴冻倒于陈长兴的武馆前，武馆设于当地富豪陈德瑚家中，陈德瑚因怜悯“哑巴”，将他留在陈长兴族史陈有本家中企图偷盗“太极拳谱”中毒身亡。柳四之兄“绣腿”柳五为报弟仇，也来到陈家沟，恰巧，陈德瑚的美妻郑盈盈早年在秦淮河畔当歌妓时，与柳五有染，柳五列命纠缠，郑盈盈已弃娼从良，不愿与柳五重归于好。柳五放薰香薰迷陈长兴，放火烧了武馆，危急之中，杨露禅救出陈长兴，暴露了自己的真实身份，众人说服陈长兴破例收杨露禅为徒。
杨露禅一下陈家沟归乡后，与好友武禹襄在广平府家乡比武中崭露头角，后二下陈家沟，正逢陈长兴的儿子陈耕耘与众弟兄扩送天津水澳帮主穆天真的嫁妆到苏州高鹏家，在山东曲阜孔失踪，嫁妆也丢失，镖师如鸟兽散，陈长兴带杨露蝉、陈玉娘来到孔林，探访到附近山中有嫁妆烧毁的灰烬，并查有陈耕耘留下的笔迹，知陈耕耘已被高家劫走，原来水澳帮主穆天真起与对峙多年的江南黄葵帮主高鹏修好，决意将自己的女儿穆小凤嫁给高鹏为妾。
陈长兴等人来到苏州高家，高鹏热情款待，当夜陈玉娘不知去向，原来高鹏有个女儿叫高剑艾武艺高强，生得如花似玉，养有一帮女兵，住在剑艾园，她的生母已疯癫，她不愿父亲纳妾，高鹏纳一个，她便害一个，她已杀死了穆天真的女儿穆小凤，抢了嫁妆，劫持了陈耕耘，欲逼陈耕耘与她为夫。但陈耕耘誓死不从，她便把陈耕耘劫往苏州家中。剑艾楼内，当晚陈玉娘去剑艾楼探视，被高剑艾关在水牢之中。
穆天真风女儿被杀，云集旧部，联合好友、清宫大内高手杨洪飞，蔡啸天同来到苏州问罪，陈长兴、杨露蝉等人探入剑艾楼，救出陈耕耘、陈玉娘；高剑艾逃遁。
高鹏见水澳帮兴师问罪，想请陈长兴等人相助，被陈长兴拒绝，因陈长兴不愿卷入江湖帮会之争，自甘陶醉田园，尚武怡乐。
高鹏发怒之中，将陈长兴等人赚入地穴。
水澳帮与黄葵帮血拼，双方损失惨重。高鹏瞎了双目，穆天真折去双腿，园林毁于一旦。地穴中陈长兴，杨露蝉、陈玉娘、陈耕耘几日断粮无奈，已是危在旦夕。
陈玉娘之父陈清平见女儿迟迟未归，寻到苏州，救出众人。
杨露禅回到广平府故乡，静心教授其子凤候、班候、健候太极拳术。
杨露禅三下陈家沟，闻言师傅陈长兴被人诬陷入狱，原来怀庆府知府大印失丢，留下一笔，指明是陈长兴所盗。知府明知不是陈长兴所为，但为破案，引出陈氏太极高手，所以令衙役捕获陈长兴下狱。
陈德瑚也因食粥中毒身亡，陈德瑚的儿子诬陷郑盈盈投毒，郑盈盈被捕入狱。
杨露蝉来陈家沟时正值知府判定郑盈盈勾结奸夫，杨露蝉知道是“绣腿”柳五捣鬼。在围观的人中，杨露禅认出柳五，与柳五大战，擒服柳五，柳五供出是他在陈德瑚粥中下毒，并将自己的鞋子丢在郑盈盈屋里，诬陷郑盈盈，柳五还供出是族兄柳腾蛟盗走了怀庆府知府的官印。
杨露禅星夜驰往山东雄县柳家。遭到柳腾蛟、柳笑虎父子暗算，此时柳五也被柳家父子救回。柳腾蛟之妻怕吃官司，放走杨露蝉，柳腾蛟杀死其妻，与柳五等人追击杨露禅。此时，杨露蝉已燕尾镖，镖头涂有剧毒，这燕尾镖的毒液是柳五在北京冯家父子处盗来，毒性较大。
杨露蝉与柳家父子及柳五大战，终因伤势过理，难于支持，正巧陈下娘寻杨到此，杀死柳五，救出杨露禅，将他安顿在附近山洞内，陈玉娘为杨露禅找来食物和水，然后飞驰京城找冯家父子寻解药。
陈玉娘孤身来到京城，恰遇咸丰皇帝狩猎，咸丰见她年轻貌美，抢进圆明园，欲卦她为凤妃，陈玉娘在李范春的帮助下，费尽周折，逃出圆明园，遭到神机营巡逻队的追击，陈玉娘在北京猎户冯家父子的帮助下，逃出追捕，取了解药，回到山东雄县山洞，但见杨露蝉不知去向，鲜血淋漓，旁有一只奄奄一息的金钱豹，陈玉娘发为杨露蝉被被野兽吞噬，将野豹打成肉酱。
原来武禹襄来到陈家沟，听说杨露蝉去山东雄县柳家夺印，故也来到这里，救了杨露蝉，杨露蝉在伤重饥饿交加的情况下，与金钱豹恶战，终于折服这头野豹，已是精疲力尽。
三人会到一处，同回陈家沟，将到村口时，遇到疯癫的郑盈盈，原来郑盈盈虽获释归家，遭到陈德瑚三个儿子、儿媳的辱骂，被轰出家门，乞讨为生，终于疯癫，一朵鲜花过早凋谢，杨露禅等人不禁叹息。
三人又行间，又遇送葬队列缓缓而来，衣号四起，白幡纷飞，原来陈长兴获释回到家中，为报高鹏囚禁之仇，约高鹏决斗。深夜，陈长兴与高鹏酣战，陈长兴打死高鹏，自己因疲劳过度，也安然去世。
武禹襄留在陈家沟跟陈清平学习太极拳，杨露禅返回家乡。
杨露禅由武禹襄的哥哥，正在京都刑部任侍郎的武澄清推荐，来到北京，欲一展身手，发展太极拳。
武澄清先引杨露蝉来到肃王府见肃王，肃王性喜武术，每日上朝时总踢宫柱练功，有“神力王”之称。他喜欢养士，又有“小孟尝”之誉。肃王见杨露蝉瘦小枯干，表演的太极拳又软绵无力，不相信太极拳有如此神力，因此推荐他到端王府任职，谢绝不用。
武澄清又引杨露蝉来到端王府，端王年轻俊武，喜欢武术，又兼神机营统领，他暗中试探杨露蝉的武功，知他非等闲之人，于是留在府中，与王兰亭同为武术教头。
肃王府举办比武大会，咸丰皇帝携四春娘娘并懿贵妃同来观阅，王兰亭败于肃王府武教师曹化龙，杨露蝉上场，不消同个回合，便将曹化龙扫于强网之中。身轻，网细，曹化龙在网中弹了几弹，被附近一个端茶的太监挟起，端放于地，那肃王府茶房太监一个“鹞子翻身”来到把式场中，茶水未洒一滴，他与杨露禅比武，大战七十回合，不分胜负。原来一位是太极门的高手，欲在京城一展太极旗帜的“杨无敌”，另一位便是栖身王府，忍辱负重，割阉为宦的八卦掌鼻祖董海川。
肃王看到杨露蝉非凡武功，懊悔不已，咸丰皇帝见二人武艺高强，不分胜负，吩咐罢战。
董海川与杨露蝉一见如故，董海川请杨露蝉到住室叙叙，酒醉后杨露蝉睡去，董海川悄悄起身，出屋而去，杨露蝉见董海川行动诡秘，尾随而去。
董海川来到咸丰皇帝歇息的芙蓉斋，出掌欲杀咸丰，被隐藏于里屋的大内高手蔡啸天截击，蒙面的董海川急速逃回，得到杨露蝉的相助。原来董海川受太平天国天王洪秀全的派遣，斩断情缘，割阉进京，欲刺咸丰皇帝，以酿成朝廷内乱，使太平军北伐成功。自此，杨露蝉与董海川成为莫逆之交。
武禹襄回到故乡，创立武氏太极拳，并收杨露蝉的二儿子杨班候为徒习拳，以后杨班侯扩送财宝入京，途中遇到水澳帮主穆天真人袭击，幸亏武禹襄救助，方才脱险。
杨班侯来到北京后，也留在端王府任职，此时，杨露蝉名声大震，有“杨无敌”的我誉，九门提督岳挂臣也拜他为师学习太极拳，并推荐他到旗营任武术教习，满族人全估、凌山、万春、亦得杨露蝉之真传。
英法联军火烧圆明园，总管文件临终请杨露禅、杨班侯父子护送一批国宝转移北京西山。英法联军、清宫大内高手、黄葵帮、水澳帮、宫娥侍卫、强盗巨匪，都对这些巨宝垂涎欲滴，由此展惊心动魄，跌宕起伏的搏杀，智斗，潭柘寺内刀光剑影，征途险象环生。柳腾蛟、柳笑虎引洋枪队追击杨露禅父子，清宫大内高手蔡啸天和情人鸣琴也跟踪而来，黄葵帮高手高剑艾亦步亦趋，护宝行列中隐藏着奸细。杨露禅父子和冯家父女为护国家，历尽艰险，最后，冯家父女血染山谷，壮烈牺牲。清宫大内高手蔡啸天携情人鸣琴跳下山谷，双双殉情而亡。柳腾蛟因辜负洋人期望，被洋人击毙，各路杀手为夺国宝火拼同归于尽，结局出乎意料，使人回肠荡气，隽永不已……