水下仿生机器人

本书主要介绍水下仿生机器人的研究、开发与设计。既有包括仿生学、机械工程学、结构力学、材料学、控制理论与控制工程学、电子信息科学、计算机科学、人工智能等交叉学科的理论研究，也有各学科工程实践上的设计开发与实验。作为一个综合系统，各种学科相互交叉融合，共同推进了仿生机器鱼理论的探索及样机的研制，并最终以仿生机器“金龙鱼”的成功下水实验为结尾。在仿生鱼领域达到了国际领先水平。本书从仿生学基本概念和理论入手，结合机械工程专业技术进行结构设计并结合结构力学进行设计优化和定型，最终由先进的3D打印技术打印成型。在自动化以及智能控制方面，通过软硬件系统的设计与运动控制算法的优化进行机电一体化智能控制设计。最终实现仿生机器鱼的自主水下巡游、自主无线充电、与岸基终端设备无线通信、搭载水下科学实验仪器进行科学数据采集和回传等功能。